今の職場ではステッピングモーターを使っています。
ステッピングモーターというのは力はあまり無いものの
正確に動かすことができるという長所を持っています。
CPUからモーターに送るパルス数によって
モーターを回す角度を正確に指示できるのです。
今の仕事で扱う機械は色んな方向に駆動させるので
複数のステッピングモーターを使わなければなりません。
CPUの負担を避けるため簡単な計算でなければならない一方で
様々な条件を満たす動作をさせなければなりません。
それで「こんな風に軌道を描いてほしいなぁ」と考えていたら
「これは微分方程式じゃないか」と気付きました。
一方のモーターに送るパルス数に対して
もう一方のモーターに送るパルス数というのが
dy/dxに相当するわけです。
x,yで表される方が我々にはわかりやすいけど
機械には微分方程式の方がわかりやすいのかも。
周りにそう言ってくれる人がいなかっただけで
実は身近なものだったのかもしれません。
